第1章 緒論 1.1 非線性系統的多模型建模 1.1.1 模塊化建模 1.1.2 局部化建模 1.2 非線性系統的多模型控制 1.2.1 模型集的優(yōu)化 1.2.2 多模型控制器設計 1.2.3 多模型控制的穩(wěn)定性 1.3 多模型建模與控制的發(fā)展及應用 1.4 多模型建模與控制的難點及熱點 1.4.1 模型集的構造 1.4.2 模型調度策略 1.4.3 控制系統穩(wěn)定性 參考文獻 第2章 基于分段仿射方法的多模型離線建模 2.1 引言 2.2 非線性系統的分段仿射模型 2.2.1 分段仿射系統模型 2.2.2 區(qū)域劃分與平衡點確定 2.3 分段仿射離線建模算法 2.3.1 問題描述 2.3.2 模型階次確定 2.3.3 模型數量與參數協同優(yōu)化 2.3.4 劃分曲面確定 2.4 建模特性分析 2.4.1 算法收斂性分析 2.4.2 計算復雜性分析 2.5 關于建模參數的若干討論 2.6 建模實例 2.6.1 PWA模型辨識 2.6.2 非線性系統PWA辨識 參考文獻 第3章 基于局部模型方法的多模型在線建模 3.1 引言 3.2 局部模型方法建模原理 3.2.1 非線性系統的局部多模型描述 3.2.2 局部模型方法基本原理. 3.3 局部模型在線建模算法 3.3.1 輸入空間模糊劃分 3.3.2 局部模型在線生成 3.3.3 數據邊界動態(tài)調整 3.3.4 在線建模算法流程 3.4 建模特性分析 3.4.1 逼近特性分析 3.4.2 可辨識性分析 3.4.3 計算復雜性分析 3.4.4 算法特點分析I1 3.5 關于建模參數的若干討論 3.6 建模實例 3.6.1 非線性系統建模 3.6.2 時變非線性系統建模 參考文獻 第4章 基于即時學習方法的多模型在線建模 4.1.引言 4.2 即時學習方法建模原理 4.3 即時學習在線建模算法 4.3.1 輸入鄰域數據窗口確定 4.3.2 學習過程在線遞歸形式 4.3.3 數據庫搜索與更新策略 4.3.4 在線局部建模算法流程 4.4 建模特性分析 4.4.1 逼近特性分析 4.4.2 自適應性分析 4.4.3 計算復雜性分析 4.5 關于建模參數的若干討論 4.6 非線性系統建模實例 參考文獻 第5章 非線性系統的多模型自適應控制 5.1 引言 5.2 多模型自適應控制的基本原理 5.2.1 多模型自適應控制結構 5.2.2 模型集的建立 5.2.3 控制器設計方法 5.2.4 控制系統的穩(wěn)定性 5.3 典型多模型自適應控制方法 5.3.1 基于多模型切換算法的控制方法 5.3.2 基于多模型加權算法的控制方法 5.3.3 基于局部線性化模型的控制方法 5.41 Q最優(yōu)多模型自適應控制器設計 5.4.1 問題描述 5.4.2 控制器設計方法 5.4.3 穩(wěn)定性分析 5.4.4 Ba11 andBeam系統控制實例 5.5 基于動態(tài)模型庫的自適應控制器設計 5.5.1 控制器設計方法 5.5.2 穩(wěn)定性分析 5.5.3 參數突變系統控制實例 參考文獻 第6章 基于在線建模的多模型預測控制 6.1 引言 6.2 基于在線建模的多模型控制原理 6.2.1 多模型控制系統的結構 6.2.2 確保穩(wěn)定性的模型距離度量. 6.3 SISO系統多模型預測控制器設計 6.3.1 問題描述 6.3.2 控制器設計方法 6.3.3 控制算法步驟 6.3.4 穩(wěn)定性分析 6.3.5 關于控制參數的若干討論 6.4 MIMO系統多模型預測控制器設計 6.4.1 問題描述 6.4.2 控制器設計方法 6.4.3 控制算法步驟 6.4.4 穩(wěn)定性分析 6.5 CSTR系統控制實例 參考文獻 第7章 基于在線建模的預測PID控制 7.1 引言 7.2 SISO系統的預測PID控制器設計 7.2.1 問題描述 7.2.2 控制器設計方法 7.2.3.PID參數啟發(fā)式調整規(guī)則 7.2.4 控制算法步驟 7.2.5 穩(wěn)定性分析 7.2.6 直流伺服系統控制實例 7.3 M[MO系統的預測PID控制器設計 7.3.1 問題描述 7.3.2 控制器設計方法 7.3.3 控制算法步驟 7.3.4 穩(wěn)定性分析 7.3.5 典型不確定系統控制實例 參考文獻 第8章 基于在線建模的滑模預測控制 8.1 引言 8.2 SISO系統滑模預測控制器設計 8.2.1 問題描述 8.2.2 控制器設計方法 8.2.3 控制算法步驟 8.2.4 穩(wěn)定性分析 8.2.5 柔性機械臂控制實例 8.3 MIMO系統滑模預測控制器設計 8.3.1 問題描述 8.3.2 控制器設計方法 8.3.3 控制算法步驟 8.3.4 穩(wěn)定性分析 8.3.5 雙關節(jié)剛性機械手控制實例 參考文獻 第9章 基于多模型的飛機容錯控制方法 9.1 引言 9.2 執(zhí)行器故障模型 9.3 基于多模型的飛控系統容錯控制 9.3.1 故障系統的多模型描述. 9.3.2 飛控系統容錯控制結構 9.3.3 基于IMM的故障檢測 9.3.4 局部重構控制器的設計 9.3.5 仿真研究 9.4 基于多模型的智能容錯控制 9.4.1 智能容錯控制結構 9.4.2 故障檢測及智能決策機制 9.4.3 仿真研究 參考文獻 第10章 基于多模型的導彈飛行控制方法 10.1 引言 10.2 導彈控制系統研究現狀 10.3 導彈數學模型及其離散化 10.3.1 三通道數學模型 10.3.2 數學模型離散化 10.4 基于預測控制的自動駕駛儀設計 10.4.1 俯仰通道控制器設計 10.4.2 滾轉通道控制器設計 10.4.3 仿真研究 10.5 基于預測PID的自動駕駛儀設計 10.5.1 俯仰通道控制器設計 10.5.2 滾轉通道控制器設計 10.5.3 仿真研究 參考文獻