第1章 緒論 1.1 研究動機(jī) 1.2 基礎(chǔ)準(zhǔn)備 1.2.1 慣導(dǎo)系統(tǒng)參數(shù)估計 1.2.2 慣性器件溫度誤差模型參數(shù)估計 1.2.3 慣導(dǎo)系統(tǒng)狀態(tài)估計可觀性分析 1.3 本書擬解決的主要問題 1.4 本書的主要內(nèi)容和研究成果 第2章 溫變環(huán)境中高精度激光陀螺非線性溫度誤差模型參數(shù)估計 2.1 激光陀螺標(biāo)定參數(shù)溫度漂移誤差形成機(jī)理 2.1.1 激光陀螺標(biāo)度因數(shù)溫度漂移誤差形成機(jī)理 2.1.2 激光陀螺零偏溫度漂移誤差形成機(jī)理 2.2 激光陀螺標(biāo)定參數(shù)溫度誤差對慣性導(dǎo)航姿態(tài)解算精度影響分析 2.2.1 激光陀螺角增量測量誤差溫度參數(shù)模型 2.2.2 激光陀螺標(biāo)定參數(shù)溫度誤差對姿態(tài)解算精度影響分析 2.3 激光陀螺標(biāo)度因數(shù)溫度誤差特性實驗研究 2.3.1 實驗對象 2.3.2 試驗方案 2.3.3 實驗結(jié)果 2.4 激光陀螺零偏溫度誤差特性實驗研究 2.4.1 實驗對象 2.4.2 實驗方案 2.4.3 靜態(tài)溫度誤差參數(shù)模型試驗 2.4.4 動態(tài)溫度誤差參數(shù)模型實驗 2.4.5 激光陀螺測試電路溫度實驗 2.5 本章小結(jié) 第3章 基于激光陀螺組件輔助姿態(tài)測量的高精度石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)估計 3.1 石英撓性加速度計非線性誤差特性機(jī)理分析 3.1.1 石英撓性加速度計非線性脈沖測量模型 3.1.2 石英撓性加速度計非線性交叉耦合項誤差機(jī)理 3.2 石英撓性加速度計非線性誤差對慣性導(dǎo)航解算性能分析 3.2.1 北向通道誤差傳播規(guī)律 3.2.2 東向通道誤差傳播規(guī)律 3.3 石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)的兩步估計算法 3.3.1 基于激光陀螺組件敏感軸方向約束的機(jī)體坐標(biāo)系定義 3.3.2 激光陀螺組件和石英撓性加速度計組件的測量模型 3.3.3 慣性組合非線性測量模型參數(shù)的標(biāo)定 3.3.4 實驗結(jié)果及驗證分析 3.3.5 參數(shù)標(biāo)定精度及誤差分析 3.3.6 結(jié)論 3.4 航海導(dǎo)航應(yīng)用中石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)標(biāo)定 3.4.1 一種改進(jìn)的石英撓性加速度計組件非線性測量模型 3.4.2 石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)的迭代估計算法 3.4.3 石英撓性加速度計組件非線性項誤差的實時補(bǔ)償 3.4.4 非線性模型參數(shù)迭代估計算法仿真驗證 3.4.5 非線性模型參數(shù)迭代估計算法實驗驗證 3.4.6 結(jié)論 3.5 石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)系統(tǒng)級標(biāo)定 3.5.1 相關(guān)坐標(biāo)系定義 3.5.2 石英撓性加速度計組件非線性系統(tǒng)級參數(shù)標(biāo)定模型 3.5.3 石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)的系統(tǒng)級標(biāo)定 3.5.4 石英撓性加速度計組件系統(tǒng)級參數(shù)標(biāo)定仿真驗證 3.5.5 結(jié)論 3.6 本章小結(jié) 第4章 重力場內(nèi)高精度石英撓性加速度計組件非線性模型參數(shù)估計 4.1 石英撓性加速度計組件線性模型參數(shù)的迭代估計算法 4.1.1 石英撓性加速度計組件線性脈沖測量模型 4.1.2 無姿態(tài)基準(zhǔn)條件下加速度計組件線性模型參數(shù)一步估計算法 4.1.3 無姿態(tài)基準(zhǔn)條件下加速度計組件線性模型參數(shù)迭代估計算法 4.1.4 兩種無姿態(tài)基準(zhǔn)參數(shù)估計算法的優(yōu)化觀測編排 4.1.5 基于仿真分析的兩種無姿態(tài)基準(zhǔn)標(biāo)定算法性能比較 4.2 考慮二次平方項誤差的非線性模型參數(shù)的迭代估計算法 4.2.1 考慮二次平方項誤差的加速度計組件非線性脈沖測量模型 4.2.2 考慮二次平方項誤差的非線性模型參數(shù)迭代估計算法 4.2.3 二次平方項系數(shù)優(yōu)化觀測位置編排 4.2.4 迭代標(biāo)定算法仿真驗證 4.3 考慮交叉耦合項誤差的非線性模型參數(shù)的迭代估計算法 4.3.1 考慮交叉耦合項誤差的加速度計組件非線性脈沖測量模型 4.3.2 考慮交叉耦合項誤差的非線性模型參數(shù)迭代估計算法 4.3.3 交叉耦合項系數(shù)優(yōu)化觀測編排 4.3.4 迭代標(biāo)定算法仿真驗證 4.4 重力場空間加速度計組件參數(shù)標(biāo)定與模型優(yōu)化選擇的實驗驗證 4.5 本章小結(jié) 第5章 溫變環(huán)境中高精度石英撓性加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)估計 5.1 石英撓性加速度計溫度誤差形成機(jī)理及對慣性導(dǎo)航解算性能分析 5.1.1 石英撓性加速度計表頭溫度誤差形成機(jī)理分析 5.1.2 石英撓性加速度計標(biāo)定參數(shù)溫度誤差對慣性導(dǎo)航解算性能分析 5.2 轉(zhuǎn)動矢量連續(xù)觀測下加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)標(biāo)定 5.2.1 石英撓性加速度計組件熱平衡過程分析 5.2.2 石英撓性加速度計組件熱參數(shù)的比力積分增量線性測量模型 5.2.3 溫變環(huán)境中加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)的標(biāo)定 5.2.4 基于特殊卡爾曼濾波算法的非線性溫度誤差模型參數(shù)估計 5.2.5 系統(tǒng)冷啟動過程中非線性溫度誤差模型參數(shù)標(biāo)定結(jié)果及驗證 5.2.6 結(jié)論 5.3 重力值連續(xù)觀測下加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)標(biāo)定 5.3.1 一種新的石英撓性加速度計組件非線性溫度參數(shù)模型 5.3.2 基于重力值連續(xù)觀測的石英撓性加速度計組件熱參數(shù)標(biāo)定 5.3.3 恒溫環(huán)境中激光陀螺組件和加速度計組件相對姿態(tài)參數(shù)標(biāo)定 5.3.4 恒溫環(huán)境中加速度計組件尺寸效應(yīng)參數(shù)標(biāo)定 5.3.5 石英撓性加速度計組件熱參數(shù)標(biāo)定結(jié)果及實驗驗證 5.3.6 石英撓性加速度計組件尺寸效應(yīng)參數(shù)標(biāo)定結(jié)果及實驗驗證 5.3.7 結(jié)論 5.4 基于迭代估計的加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)外場標(biāo)定 5.4.1 石英撓性加速度計組件非線性溫度參數(shù)外場標(biāo)定模型 5.4.2 基于迭代估計的非線性溫度誤差模型參數(shù)外場標(biāo)定算法 5.4.3 加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)優(yōu)化觀測編排 5.4.4 加速度計組件非線性溫度誤差模型參數(shù)外場標(biāo)定結(jié)果及驗證 5.4.5 結(jié)論 5.5 本章小結(jié) 第6章 初始位置未知環(huán)境中慣導(dǎo)系統(tǒng)非線性模型參數(shù)估計 6.1 初始位置未知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)的多位置對準(zhǔn)算法 6.1.1 初始位置未知的解析粗對準(zhǔn)算法 6.1.2 初始位置未知的多組位置轉(zhuǎn)動精對準(zhǔn)算法 6.2 初始位置已知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對準(zhǔn)可觀性 6.3 初始位置未知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對準(zhǔn)可觀性 6.3.1 PWCS可觀性分析的充分條件 6.3.2 修正的PWCS可觀性分析方法 6.4 初始位置未知條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置對準(zhǔn)仿真和實驗 6.4.1 仿真驗證 6.4.2 實驗驗證 6.5 本章小結(jié) 第7章 總結(jié)和展望 7.1 本書總結(jié) 7.2 研究展望 參考文獻(xiàn)