目 錄

第一部分 綜合篇 12
第一章 自動(dòng)駕駛技術(shù)簡(jiǎn)述 13
第一節(jié) 自動(dòng)駕駛發(fā)展趨勢(shì)帶來(lái)諸多技術(shù)挑戰(zhàn) 13
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛技術(shù)路線(xiàn) 14
第三節(jié) 自動(dòng)駕駛技術(shù)架構(gòu) 17
第四節(jié) 自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展策略 20
一、提高技術(shù)創(chuàng)新能力 20
二、強(qiáng)化安全保障體系 20
三、完善投資融資環(huán)境 20
第二章 自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)地圖 22
第一節(jié) 產(chǎn)業(yè)發(fā)展環(huán)境 22
一、全球新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)保持高速增長(zhǎng) 22
二、各國(guó)加速布局規(guī)劃自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展 22
三、商用車(chē)ADAS的需求增加將加速自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展 25
四、人工智能和5G為自動(dòng)駕駛提供強(qiáng)大助推力 25
五、技術(shù)快速迭代發(fā)展，特定場(chǎng)景功能成為焦點(diǎn) 25
第二節(jié) 產(chǎn)業(yè)鏈全景圖 26
一、感知系統(tǒng) 26
二、決策系統(tǒng) 27
三、執(zhí)行系統(tǒng) 28
四、通信系統(tǒng) 28
第三節(jié) 產(chǎn)業(yè)發(fā)展分析 29
一、產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀 29
二、產(chǎn)業(yè)細(xì)分領(lǐng)域分析 29
三、產(chǎn)業(yè)規(guī)模與結(jié)構(gòu)預(yù)測(cè) 31
第二部分 技術(shù)篇 33
第三章 車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái) 34
第一節(jié) 汽車(chē)智能計(jì)算平臺(tái) 34
第二節(jié) 車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái)的功能定位 35
第三節(jié) 車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù) 36
一、參考架構(gòu) 36
二、AI芯片 37
三、測(cè)試技術(shù) 37
四、標(biāo)準(zhǔn)研制 38
第四章 自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng) 39
第一節(jié) 自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 39
一、系統(tǒng)軟件 40
二、功能軟件 41
第二節(jié)技術(shù)研究熱點(diǎn) 43
一、微內(nèi)核 43
二、虛擬化 44
第五章 激光雷達(dá) 46
第一節(jié) 激光雷達(dá)的系統(tǒng)組成 46
第二節(jié) 激光雷達(dá)的技術(shù)路線(xiàn) 47
一、機(jī)械式激光雷達(dá) 47
二、固態(tài)激光雷達(dá) 47
第三節(jié) 激光雷達(dá)的實(shí)際應(yīng)用 50
一、動(dòng)靜態(tài)障礙物檢測(cè)與分類(lèi) 50
二、道路邊緣檢測(cè)與道路特征識(shí)別 50
三、高精度地圖構(gòu)建和定位 50
第四節(jié) 激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì) 51
第六章 毫米波雷達(dá) 53
第一節(jié) 工作原理 53
第二節(jié) 硬件組成 53
第三節(jié) 頻段劃分 54
第四節(jié) 應(yīng)用場(chǎng)景 55
第五節(jié) 發(fā)展趨勢(shì) 55
第七章 攝像頭 58
第一節(jié) 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)攝像頭功能 58
第二節(jié) 車(chē)載攝像頭性能特點(diǎn) 58
第三節(jié) 自動(dòng)駕駛攝像頭技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 60
第八章 通信技術(shù) 63
第一節(jié) 車(chē)載通信網(wǎng)絡(luò) 63
一、CAN 63
二、FlexRay 63
三、車(chē)載以太網(wǎng) 64
第二節(jié) 車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信 67
一、車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信需求分析 67
二、車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) 68
三、車(chē)聯(lián)網(wǎng)發(fā)展路徑 69
第九章 高精度地圖與定位 72
第一節(jié) 高精度地圖 72
一、高精度地圖概述 72
二、技術(shù)框架 73
三、構(gòu)建方法 76
第二節(jié) 高精度定位 78
一、概述 78
二、全局定位技術(shù) 79
三、局部定位 81
第十章 自動(dòng)駕駛算法 83
第一節(jié) 感知算法 83
一、目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別 83
二、目標(biāo)跟蹤 85
三、感知融合 85
第二節(jié) 決策規(guī)劃算法 86
第三節(jié) 控制執(zhí)行算法 87
第十一章 線(xiàn)控系統(tǒng) 90
第一節(jié) 線(xiàn)控油門(mén) 91
第二節(jié) 線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 92
第三節(jié) 線(xiàn)控制動(dòng)系統(tǒng) 92
一、線(xiàn)控液壓制動(dòng)器 94
二、電子機(jī)械制動(dòng) 95
第四節(jié) 結(jié)語(yǔ) 96
第十二章 安全防護(hù)體系 97
第一節(jié) 自動(dòng)駕駛安全技術(shù) 97
第二節(jié) 功能安全 97
第三節(jié) 預(yù)期功能安全 98
第四節(jié) 信息安全 99
第五節(jié) 結(jié)語(yǔ) 100
第十三章 模擬仿真 102
第一節(jié) 仿真測(cè)試場(chǎng)景 102
一、場(chǎng)景數(shù)據(jù)來(lái)源 102
二、測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建 103
三、場(chǎng)景要素 104
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái) 104
第三節(jié) 自動(dòng)駕駛汽車(chē)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)方法 108
一、概述 109
二、測(cè)試方法 109
三、評(píng)價(jià)方法 109
四、通過(guò)性評(píng)價(jià)指標(biāo) 110
五、性能評(píng)價(jià)指標(biāo) 110
第四節(jié) 自動(dòng)駕駛汽車(chē)模擬測(cè)試研究展望 111
第三部分 產(chǎn)業(yè)篇 113
第十四章 車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái) 114
第一節(jié) 產(chǎn)業(yè)發(fā)展環(huán)境 114
一、核心AI芯片市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng) 114
二、國(guó)外占據(jù)汽車(chē)操作系統(tǒng)發(fā)展先機(jī) 114
三、企業(yè)攜手聯(lián)合推進(jìn)計(jì)算平臺(tái)發(fā)展 114
第二節(jié) 產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 115
一、國(guó)內(nèi)外積極布局車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái) 115
二、國(guó)內(nèi)計(jì)算平臺(tái)從跟跑向并跑轉(zhuǎn)變 115
第三節(jié) 主要企業(yè)及產(chǎn)品 116
第四節(jié) 計(jì)算平臺(tái)中長(zhǎng)期發(fā)展趨勢(shì) 128
一、自主式和網(wǎng)聯(lián)式協(xié)同推進(jìn)自動(dòng)駕駛發(fā)展 128
二、電子信息、通信技術(shù)與汽車(chē)多產(chǎn)業(yè)交叉愈加突顯 129
第十五章 傳感器 130
第一節(jié) 激光雷達(dá) 130
一、激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀概述 130
二、激光雷達(dá)主要企業(yè)及產(chǎn)品 130
三、產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)研判 132
第二節(jié) 毫米波雷達(dá) 133
一、毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀概述 133
二、主要企業(yè)及產(chǎn)品 133
三、產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)研判 134
第三節(jié) 攝像頭 135
一、產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀概述 135
二、主要企業(yè)及產(chǎn)品 135
三、產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)研判 136
第十六章 高精度地圖 137
第一節(jié) 高精度地圖產(chǎn)業(yè)概述 137
一、高精度地圖是實(shí)現(xiàn)L3+級(jí)別必要條件 137
二、國(guó)外已提出動(dòng)態(tài)地圖概念與模型 138
三、國(guó)內(nèi)為高精度地圖發(fā)展提供穩(wěn)定環(huán)境 140
第二節(jié) 高精度地圖主要企業(yè) 140
一、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè) 141
二、地圖廠商 142
三、出行服務(wù)商 144
四、高精度地圖初創(chuàng)公司 144
第三節(jié) 高精度地圖市場(chǎng)分析 147
一、繪制門(mén)檻資質(zhì)高，技術(shù)復(fù)雜 147
二、商業(yè)應(yīng)用加快，提出ADAS地圖 148
三、市場(chǎng)規(guī)模龐大，眾多玩家涌入 149
四、競(jìng)爭(zhēng)格局清晰，百花齊放 149
第四節(jié) 高精度地圖發(fā)展趨勢(shì) 150
一、普及率提升 150
二、集中與眾包相結(jié)合 150
三、多種采集設(shè)備并重 151
四、轉(zhuǎn)型為數(shù)據(jù)服務(wù)商 151
第十七章 線(xiàn)控系統(tǒng) 152
第一節(jié) 產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 152
一、控制執(zhí)行系統(tǒng)隨電子電動(dòng)化、自動(dòng)駕駛的發(fā)展而不斷升級(jí) 152
二、制動(dòng)系統(tǒng)電子化是自動(dòng)駕駛的必由之路 153
三、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向占據(jù)主流，未來(lái)方向?yàn)榫�(xiàn)控系統(tǒng) 154
第二節(jié) 產(chǎn)業(yè)市場(chǎng)分析 158
一、自動(dòng)駕駛對(duì)線(xiàn)控需求旺盛 158
二、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為主要增量 160
第三節(jié) 主要企業(yè)及產(chǎn)品 161
一、制動(dòng)系統(tǒng) 161
二、轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 167
三、其他 171
第四節(jié) 結(jié)語(yǔ) 172
第十八章 通信 175
第一節(jié) 汽車(chē)總線(xiàn) 175
一、汽車(chē)總線(xiàn)應(yīng)用現(xiàn)狀 175
第二節(jié) 車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信 176
一、產(chǎn)業(yè)鏈分析 177
二、產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì) 178
第十九章 示范區(qū) 180
第一節(jié) 國(guó)家智能汽車(chē)與智慧交通（北京）示范區(qū) 181
第二節(jié) 國(guó)家智能汽車(chē)與智慧交通（河北）示范區(qū) 181
第三節(jié) 國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)（上海）試點(diǎn)示范區(qū) 182
第四節(jié) 智能汽車(chē)集成系統(tǒng)試驗(yàn)區(qū)（i-VISTA） 183
第五節(jié) 國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)（長(zhǎng)沙）測(cè)試區(qū) 184
第六節(jié) 國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)應(yīng)用（北方）示范區(qū) 185
第七節(jié) 國(guó)家智能交通綜合測(cè)試基地（無(wú)錫） 185
第八節(jié) 浙江5G車(chē)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用示范區(qū) 186
第九節(jié) 武漢智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范區(qū) 186
第十節(jié) 廣州智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)與智慧交通應(yīng)用示范區(qū) 187
第十一節(jié) 中德合作智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)車(chē)聯(lián)網(wǎng)四川試驗(yàn)基地 187
第四部分 企業(yè)篇 189
第二十章 百度 190
第一節(jié) 企業(yè)概況 190
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 190
一、承擔(dān)自動(dòng)駕駛國(guó)家新一代人工智能開(kāi)放創(chuàng)新平臺(tái)建設(shè) 190
二、推進(jìn)自動(dòng)駕駛核心技術(shù)突破 190
三、加快自動(dòng)駕駛車(chē)輛量產(chǎn)和落地應(yīng)用 191
四、構(gòu)建了全球最大的自動(dòng)駕駛生態(tài) 193
五、打造聰明的車(chē)+智能的路，助力基礎(chǔ)設(shè)施智能化發(fā)展 193
第三節(jié) 企業(yè)愿景 194
第二十一章 華為 195
第一節(jié) 企業(yè)概況 195
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 195
一、MDC智能駕駛平臺(tái) 195
二、智能座艙平臺(tái) 196
三、智能電動(dòng)平臺(tái) 196
四、聯(lián)接 196
第三節(jié) 戰(zhàn)略選擇 196
第二十二章 中興-英博超算 197
第一節(jié) 企業(yè)概況 197
第二節(jié) 公司主要產(chǎn)品 197
一、L2+級(jí)自動(dòng)駕駛域控制器 197
二、車(chē)載智能安全網(wǎng)關(guān) 198
三、全球首創(chuàng)的無(wú)約束智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái) 198
四、面向智能網(wǎng)聯(lián)化的汽車(chē)整體電子框架系統(tǒng) 199
五、V2X系統(tǒng)方案與產(chǎn)品 199
第三節(jié) 企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹 199
第四節(jié) 企業(yè)愿景 200
第二十三章 地平線(xiàn) 201
第一節(jié) 企業(yè)概況 201
第二節(jié) 研究團(tuán)隊(duì) 201
第三節(jié) 部分核心成員 202
第四節(jié) 企業(yè)愿景 202
第二十四章 馭勢(shì)科技 203
第一節(jié) 企業(yè)概況 203
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 203
第三節(jié) 企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹 204
第四節(jié) 企業(yè)愿景 204
第二十五章 一汽 205
第一節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 205
第二節(jié) 發(fā)展愿景 205
第二十六章 宇通客車(chē) 206
第一節(jié) 企業(yè)概況 206
一、企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)情況 206
二、科技創(chuàng)新平臺(tái)情況 206
三、技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品研發(fā)情況 207
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 207
一、自動(dòng)駕駛研發(fā)情況 207
二、自動(dòng)駕駛產(chǎn)品 209
第三節(jié) 企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹 210
第四節(jié) 企業(yè)愿景 211
第二十七章 智行者 212
第一節(jié) 企業(yè)概況 212
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 212
一、乘用車(chē)無(wú)人駕駛解決方案“星驥”系列 213
二、無(wú)人環(huán)衛(wèi)清潔車(chē)“蝸小白” 213
三、無(wú)人物流配送車(chē)“蝸必達(dá)” 214
第三節(jié) 企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹 215
第四節(jié) 企業(yè)愿景 215
第二十八章 圖森未來(lái) 216
第一節(jié) 企業(yè)概況 216
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 216
第三節(jié) 企業(yè)愿景 217
第二十九章 中電科普華 218
第一節(jié) 企業(yè)概況 218
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 219
一、MCAL程序開(kāi)發(fā) 219
二、以太網(wǎng)模塊開(kāi)發(fā) 219
三、功能安全 220
四、域控制器 222
第三節(jié) 企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹 223
第四節(jié) 企業(yè)愿景 223
第三十章 四維圖新 225
第一節(jié) 企業(yè)概況 225
第二節(jié) 自動(dòng)駕駛相關(guān)業(yè)務(wù) 225
一、自動(dòng)駕駛整體解決方案 225
二、自動(dòng)代客泊車(chē)解決方案AVP 228
三、高精度定位 228
第三節(jié) 企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì) 229
第四節(jié) 企業(yè)愿景與定位 229