前言
第1章緒論1
1.1智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)概述1
1.1.1智能交通系統(tǒng)1
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)2
1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的三維發(fā)展架構(gòu)2
1.1.4智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的發(fā)展方向4
1.1.5智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的技術(shù)分類(lèi)5
1.1.6智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的技術(shù)特點(diǎn)及影響7
1.1.7智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)9
1.2車(chē)聯(lián)網(wǎng)12
1.2.1車(chē)聯(lián)網(wǎng)的概念12
1.2.2車(chē)聯(lián)網(wǎng)的要素及其間的通信12
1.2.3車(chē)聯(lián)網(wǎng)的體系結(jié)構(gòu)13
1.2.4車(chē)聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展歷程和瓶頸14
1.2.5車(chē)聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)16
第2章車(chē)載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)19
2.1車(chē)載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)概述19
2.1.1車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷程19
2.1.2車(chē)載總線的分類(lèi)21
2.2CAN總線協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)及性能特點(diǎn)25
2.2.1網(wǎng)絡(luò)參考模型25
2.2.2CAN網(wǎng)絡(luò)模型物理層28
2.2.3數(shù)據(jù)鏈路層的幀結(jié)構(gòu)31
2.2.4數(shù)據(jù)鏈路層的總線仲裁34
2.2.5數(shù)據(jù)鏈路層的位填充機(jī)制35
2.2.6CAN總線性能特點(diǎn)36
2.2.7典型應(yīng)用36
2.3汽車(chē)無(wú)線通信技術(shù)38
2.3.1RFID38
2.3.2WiFi38
2.3.3ZigBee39
2.3.4藍(lán)牙39
2.3.5以太網(wǎng)技術(shù)39
2.3.65G40
2.4車(chē)際網(wǎng)40
2.4.1車(chē)際網(wǎng)的概念40
2.4.2車(chē)際網(wǎng)的研究現(xiàn)狀41
2.4.3車(chē)際網(wǎng)的基本架構(gòu)41
2.4.4車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)42
2.4.5車(chē)際網(wǎng)的功能組成44
2.4.6車(chē)際網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)44
2.4.7車(chē)際網(wǎng)的關(guān)鍵特征45
2.4.8車(chē)際網(wǎng)存在的問(wèn)題45
2.4.9車(chē)際網(wǎng)的關(guān)鍵應(yīng)用48
第3章環(huán)境感知技術(shù)50
3.1環(huán)境感知技術(shù)概述50
3.1.1環(huán)境感知的定義50
3.1.2環(huán)境感知的方法50
3.1.3環(huán)境感知系統(tǒng)的組成51
3.1.4環(huán)境感知傳感器的比較52
3.1.5環(huán)境感知傳感器的配置52
3.2超聲波傳感器53
3.2.1超聲波傳感器的定義53
3.2.2超聲波傳感器的特點(diǎn)53
3.2.3超聲波傳感器的測(cè)距原理54
3.2.4超聲波傳感器的類(lèi)型54
3.2.5超聲波傳感器的主要參數(shù)55
3.2.6超聲波傳感器的應(yīng)用55
3.3毫米波雷達(dá)56
3.3.1毫米波雷達(dá)的定義56
3.3.2毫米波雷達(dá)的特點(diǎn)56
3.3.3毫米波雷達(dá)的類(lèi)型57
3.3.4毫米波雷達(dá)的測(cè)量原理57
3.3.5毫米波雷達(dá)的目標(biāo)識(shí)別流程58
3.3.6毫米波雷達(dá)的應(yīng)用59
3.3.7毫米波雷達(dá)的布置59
3.4激光雷達(dá)61
3.4.1激光雷達(dá)的定義61
3.4.2激光雷達(dá)的特點(diǎn)61
3.4.3激光雷達(dá)系統(tǒng)的組成61
3.4.4激光雷達(dá)的測(cè)距原理62
3.4.5激光雷達(dá)的類(lèi)型63
3.4.6激光雷達(dá)的應(yīng)用64
3.5視覺(jué)傳感器66
3.5.1視覺(jué)傳感器的定義66
3.5.2視覺(jué)傳感器的特點(diǎn)66
3.5.3視覺(jué)傳感器的類(lèi)型67
3.5.4視覺(jué)傳感器的功能68
3.5.5視覺(jué)傳感器的環(huán)境感知流程69
3.5.6視覺(jué)傳感器的應(yīng)用70
第4章車(chē)云網(wǎng)技術(shù)71
4.1車(chē)云網(wǎng)概述71
4.1.1車(chē)云網(wǎng)的概念71
4.1.2車(chē)云網(wǎng)的研究進(jìn)展71
4.2車(chē)云網(wǎng)的體系架構(gòu)和劃分依據(jù)72
4.2.1車(chē)聯(lián)網(wǎng)云計(jì)算（VCC）的架構(gòu)73
4.2.2車(chē)載云網(wǎng)絡(luò)（VCN）的基本架構(gòu)75
4.3車(chē)云網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)76
4.3.1大數(shù)據(jù)處理技術(shù)76
4.3.2多元數(shù)據(jù)預(yù)處理77
4.3.3云計(jì)算77
4.3.4邊緣云的信息調(diào)度78
4.4車(chē)云網(wǎng)的具體應(yīng)用80
4.5車(chē)云網(wǎng)的優(yōu)缺點(diǎn)和難點(diǎn)81
4.6車(chē)云網(wǎng)的安全需求和風(fēng)險(xiǎn)83
4.6.1車(chē)云網(wǎng)的安全需求83
4.6.2車(chē)云網(wǎng)的安全風(fēng)險(xiǎn)84
4.6.3車(chē)云網(wǎng)的防護(hù)對(duì)策85
第5章自動(dòng)駕駛技術(shù)87
5.1自動(dòng)駕駛技術(shù)概述87
5.2自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展89
5.2.1國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況89
5.2.2自動(dòng)駕駛技術(shù)存在的問(wèn)題91
5.2.3自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)92
5.3自動(dòng)駕駛技術(shù)的構(gòu)成93
5.3.1自動(dòng)駕駛技術(shù)三大系統(tǒng)93
5.3.2自動(dòng)駕駛工作原理98
5.3.3自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)99
第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)技術(shù)101
6.1測(cè)試評(píng)價(jià)流程101
6.2測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建102
6.2.1測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)方法及要求102
6.2.2場(chǎng)景庫(kù)的構(gòu)建流程及要求103
6.3測(cè)試技術(shù)分類(lèi)104
6.3.1虛擬仿真測(cè)試106
6.3.2封閉場(chǎng)地測(cè)試107
第7章智慧道路系統(tǒng)110
7.1智慧道路分級(jí)110
7.1.1按照交通基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)分類(lèi)110
7.1.2按照感知—決策—控制進(jìn)行分類(lèi)112
7.25G時(shí)代的路側(cè)設(shè)備113
7.2.1通信基礎(chǔ)設(shè)施113
7.2.2C-V2X專(zhuān)用通信基礎(chǔ)設(shè)施114
7.2.3路側(cè)智能設(shè)施115
7.2.4MEC設(shè)備115
7.2.5路側(cè)氣象設(shè)備117
7.2.6路側(cè)道路環(huán)境監(jiān)測(cè)設(shè)備117
7.3提升設(shè)備覆蓋率方法論117
7.3.1投資和運(yùn)營(yíng)模式117
7.3.2場(chǎng)景化應(yīng)用模式119
7.3.3部署節(jié)奏119
7.4智慧高速合流區(qū)120
7.4.1合流區(qū)車(chē)輛控制設(shè)計(jì)框架121
7.4.2自主車(chē)輛意圖協(xié)調(diào)過(guò)程121
第8章智能車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)124
8.1車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)簡(jiǎn)介124
8.2車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的功能和架構(gòu)126
8.2.1車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的功能126
8.2.2車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)127
8.3車(chē)路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)分析130
8.3.1智能感知技術(shù)131
8.3.2車(chē)路協(xié)同通信技術(shù)132
8.3.3智能信息處理技術(shù)134
8.3.4智能車(chē)載系統(tǒng)技術(shù)134
8.3.5智能路側(cè)系統(tǒng)技術(shù)135
8.4車(chē)路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用136
8.4.1交叉口車(chē)路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用136
8.4.2危險(xiǎn)路段車(chē)路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用139
8.4.3車(chē)路協(xié)同技術(shù)的應(yīng)用分析和展望140
第9章車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用142
9.1車(chē)載ITS技術(shù)應(yīng)用142
9.2先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)150
9.2.1改善視野類(lèi)ADAS150
9.2.2預(yù)警類(lèi)ADAS152
9.2.3自主控制類(lèi)ADAS154
9.2.4車(chē)輛博弈換道類(lèi)ADAS155
9.2.5其他類(lèi)型ADAS161
9.3車(chē)載互聯(lián)技術(shù)162
參考文獻(xiàn)168