目錄 第一章 緒論 1 第一節(jié) 引言 2 一、誤差的普遍性與必然性 2 二、導航系統(tǒng)精度測試的意義 3 第二節(jié) 誤差的基本概念 4 一、誤差來源 5 二、誤差的概念 5 三、精度 11 四、不確定度 12 第三節(jié) 導航系統(tǒng)精度測試概述 13 一、導航系統(tǒng)精度測試與誤差理論 13 二、導航系統(tǒng)精度測試與裝備性能測試 15 三、導航系統(tǒng)精度測試與系統(tǒng)工程 16 思考題 17 第二章 導航系統(tǒng)精度指標 19 第一節(jié) 傳感器類導航裝備常用指標 20 一、導航系統(tǒng)性能指標的意義 20 二、傳感器類導航裝備的性能特性 20 第二節(jié) 慣性導航系統(tǒng)指標體系 26 一、戰(zhàn)技指標論證 26 二、艦艇慣性導航系統(tǒng)能力分析 28 三、主要戰(zhàn)技指標 29 第三節(jié) 精度指標的數(shù)學基礎(chǔ) 36 一、正態(tài)分布 36 二、算術(shù)平均值 38 三、標準差 39 四、標準不確定度的評定 42 第四節(jié) 導航系統(tǒng)常用精度指標 43 一、極限誤差指標 43 二、均方根誤差指標 45 三、圓概率誤差指標 46 思考題 47 第三章 導航系統(tǒng)誤差特性分析 48 第一節(jié) 導航系統(tǒng)的誤差特性 48 一、導航系統(tǒng)誤差分析方法 49 二、慣性導航主要誤差 50 三、衛(wèi)星導航主要誤差 51 四、計程儀主要誤差 52 五、羅蘭C主要誤差 54 六、磁羅經(jīng)主要誤差 55 七、天文導航主要誤差 56 第二節(jié) 系統(tǒng)誤差的特征及發(fā)現(xiàn)方法 57 一、系統(tǒng)誤差的特征 57 二、系統(tǒng)誤差的發(fā)現(xiàn)方法 58 第三節(jié) 導航系統(tǒng)誤差抑制 63 一、消除系統(tǒng)誤差的兩類基本方法 63 二、主要系統(tǒng)誤差消除方法 65 思考題 68 第四章 直接測量誤差處理 69 第一節(jié) 有效數(shù)字與數(shù)據(jù)運算 69 一、有效數(shù)字 70 二、數(shù)字舍入規(guī)則 70 三、數(shù)據(jù)運算規(guī)則 71 第二節(jié) 粗大誤差判別準則 72 一、萊以特準則 72 二、羅曼諾夫斯基準則 72 三、格拉布斯準則 73 四、狄克松準則 74 五、湯姆孫準則 76 六、粗大誤差判別準則比較 76 第三節(jié) 標準差計算 77 一、別捷爾斯法 77 二、極差法 77 三、最大誤差法 78 四、標準差計算方法比較 79 第四節(jié) 導航系統(tǒng)常用數(shù)據(jù)處理方法 79 一、導航數(shù)據(jù)精度評定方法 79 二、導航數(shù)據(jù)預處理 82 三、導航系統(tǒng)誤差數(shù)據(jù)處理實例 85 思考題 89 第五章 導航測量基準設(shè)計 90 第一節(jié) 誤差合成基本理論 90 一、測量函數(shù)誤差 91 二、誤差合成 96 三、測量不確定度的合成 101 第二節(jié) 導航測量基準選取 104 一、微小誤差取舍準則 104 二、常用導航測量基準 105 第三節(jié) 光學動態(tài)航向基準設(shè)計 110 一、系統(tǒng)指標及組成 111 二、系統(tǒng)工作原理 113 三、系統(tǒng)誤差分析 113 思考題 116 第六章 試驗測試方案設(shè)計 118 第一節(jié) 試驗測試方案設(shè)計要點 118 一、系統(tǒng)分析基本要素 118 二、最佳測量方案確定及誤差分配 119 三、設(shè)備測試試驗大綱編制 121 第二節(jié) 航次選擇及精度指標區(qū)間估計 126 一、抽樣分布 127 二、置信區(qū)間估計 131 三、航行試驗樣本數(shù)確定 133 四、RMS指標的置信區(qū)間估計 134 五、光學羅經(jīng)實測數(shù)據(jù)分析 136 第三節(jié) 多普勒計程儀速度測試 137 一、DGPS高精度速度測試系統(tǒng) 138 二、計程儀測速校差方法 139 三、速度數(shù)據(jù)準實時處理方法 141 四、速度測試參考系統(tǒng)及其應用 143 思考題 144 第七章 試驗籌備與實施 146 第一節(jié) 慣性導航系統(tǒng)測試安裝 146 一、系統(tǒng)裝船技術(shù)要求 146 二、標校種類及精度 148 三、標校技術(shù)方法 149 四、安裝標校技術(shù)問題及其處理 154 五、基座變形測量 156 第二節(jié) 艦船光學方位標校 158 一、艦船系泊光學方位測量原理 158 二、光學方位測量誤差分析 159 第三節(jié) 導航系統(tǒng)海上試驗組織 160 一、試驗系統(tǒng)構(gòu)建 160 二、試驗技術(shù)設(shè)計 163 三、被試系統(tǒng)安裝調(diào)試與交驗 164 思考題 164 第八章 常用導航數(shù)據(jù)處理方法 166 第一節(jié) 最小二乘數(shù)據(jù)處理方法 166 一、最小二乘原理 167 二、線性最小二乘法測量方程 169 三、正規(guī)方程 171 四、精度估計 175 第二節(jié) 一元線性回歸 181 一、回歸分析基本概念 181 二、一元線性回歸方程 182 三、回歸方程的方差分析與顯著性檢驗 187 四、重復試驗情況 190 五、回歸直線的簡便求法 191 第三節(jié) 多點定位誤差最小二乘法分析 192 一、二維導航解算分析實例 193 二、衛(wèi)星選擇及精度因子 194 三、最小二乘法在導航系統(tǒng)中的應用舉例 197 思考題 198 第九章 動態(tài)測試誤差數(shù)據(jù)處理 200 第一節(jié) 動態(tài)測試基本概念 200 一、導航系統(tǒng)動態(tài)測試的意義 200 二、動態(tài)測試數(shù)據(jù)分類 201 三、隨機過程特征量 202 第二節(jié) 隨機過程特征量實際估計 208 一、平穩(wěn)隨機過程及其特征量 208 二、各態(tài)遍歷隨機過程及其特征量 212 三、非平穩(wěn)過程的隨機函數(shù) 214 第三節(jié) 動態(tài)測量誤差及其評定 215 一、動態(tài)測量誤差基本概念 215 二、動態(tài)測量數(shù)據(jù)預處理 218 三、動態(tài)測量誤差分離 220 四、動態(tài)測量誤差評定參數(shù) 222 第四節(jié) 慣性器件與系統(tǒng)動態(tài)性能評定 223 一、陀螺儀性能參數(shù) 224 二、陀螺儀動態(tài)性能參數(shù)測試評定 226 三、長航時慣性導航定位雙精度指標分析 231 思考題 237 第十章 導航系統(tǒng)性能測試與評估 238 第一節(jié) 裝備性能測試概述 238 一、裝備全周期性能測試 238 二、六性試驗 240 三、電磁兼容性試驗 243 第二節(jié) 系統(tǒng)工程基礎(chǔ)知識 244 一、WSR系統(tǒng)方法論 245 二、系統(tǒng)管理的網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 246 三、專家性能評估方法 251 第三節(jié) 導航系統(tǒng)性能綜合評定 254 一、基于不確定度的性能試驗分析評估報告 254 二、光學羅經(jīng)性能綜合評定 255 思考題 262 參考文獻 263 附錄 265 附表1 正態(tài)分布積分表 265 附表2 t分布表 265 附表3 χ2分布表 266 附表4 F分布表 267