前言
基礎(chǔ)篇
第1章　汽車(chē)電控系統(tǒng) 2
1.1　汽車(chē)電控系統(tǒng)介紹 2
1.1.1　電控系統(tǒng)架構(gòu) 2
1.1.2　工作原理 3
1.1.3　分類(lèi) 5
1.1.4　發(fā)展情況 5
1.2　汽車(chē)電控系統(tǒng)開(kāi)發(fā) 8
1.2.1　軟件開(kāi)發(fā) 10
1.2.2　硬件開(kāi)發(fā) 10
1.3　AUTOSAR和功能安全 10
1.3.1　AUTOSAR架構(gòu)介紹 10
1.3.2　功能安全概念介紹 11
第2章　車(chē)載總線通信介紹 13
2.1　CAN總線和LIN總線通信基礎(chǔ) 13
2.1.1　CAN總線基礎(chǔ) 14
2.1.2　LIN總線基礎(chǔ) 18
2.2　常用車(chē)載通信協(xié)議 24
2.2.1　OSEK網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議 24
2.2.2　CCP和XCP協(xié)議 26
2.2.3　J1939協(xié)議 28
2.2.4　UDS協(xié)議 29
2.3　其他總線通信技術(shù) 29
2.3.1　CANFD 29
2.3.2　車(chē)載以太網(wǎng) 30
第3章　診斷協(xié)議及其參考標(biāo)準(zhǔn) 32
3.1　OBD協(xié)議 32
3.1.1　OBD協(xié)議介紹 32
3.1.2　OBD協(xié)議參考標(biāo)準(zhǔn) 38
3.2　UDS協(xié)議 39
3.2.1　UDS協(xié)議介紹 39
3.2.2　UDS協(xié)議參考標(biāo)準(zhǔn) 39
3.3　UDS協(xié)議與OBD協(xié)議的區(qū)別 40
核心篇
第4章　UDS協(xié)議棧架構(gòu) 42
4.1　UDS協(xié)議軟件架構(gòu) 42
4.1.1　CAN驅(qū)動(dòng)層 44
4.1.2　TP層 45
4.1.3　診斷應(yīng)用層 45
4.2　UDS數(shù)據(jù)流分析 46
4.3　如何實(shí)現(xiàn)UDS 48
第5章　CAN驅(qū)動(dòng)層及其實(shí)現(xiàn) 49
5.1　S32K系列微控制器介紹 49
5.2　CAN驅(qū)動(dòng)層提供的功能 51
5.3　S32K144的CAN驅(qū)動(dòng)配置 51
第6章　TP層及其實(shí)現(xiàn) 60
6.1　TP層的作用 60
6.2　TP層協(xié)議 61
6.2.1　TP層協(xié)議概述 61
6.2.2　TP層相關(guān)術(shù)語(yǔ)定義 62
6.2.3　TP層總覽及其服務(wù)概述 63
6.2.4　網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議 71
6.3　TP層協(xié)議實(shí)現(xiàn) 83
6.3.1　單幀 83
6.3.2　首幀 87
6.3.3　流控幀 90
6.3.4　連續(xù)幀 95
6.3.5　TP層參數(shù) 101
6.4　通信報(bào)文解析 102
6.4.1　單包報(bào)文傳輸 103
6.4.2　多包報(bào)文傳輸 103
第7章　診斷應(yīng)用層及其實(shí)現(xiàn) 105
7.1　診斷應(yīng)用層的作用 106
7.2　尋址概念 107
7.2.1　物理尋址 107
7.2.2　功能尋址 107
7.3　UDS請(qǐng)求與響應(yīng) 108
7.3.1　UDS請(qǐng)求 108
7.3.2　UDS響應(yīng) 110
7.4　UDS會(huì)話模式和安全訪問(wèn) 122
7.5　DTC信息 125
7.5.1　DTC格式 125
7.5.2　DTC相關(guān)的術(shù)語(yǔ) 125
7.5.3　DTC狀態(tài)位定義和DTC狀態(tài)掩碼 126
7.5.4　DTC故障檢測(cè) 133
7.5.5　DTC老化機(jī)制 135
7.5.6　DTC信息存儲(chǔ) 136
7.6　常用診斷服務(wù)列表 139
7.6.1　BootLoader程序常用服務(wù) 140
7.6.2　應(yīng)用程序常用服務(wù) 140
7.7　診斷應(yīng)用層服務(wù)解析 140
7.7.1　10服務(wù)診斷會(huì)話控制 141
7.7.2　11服務(wù)電控單元復(fù)位 143
7.7.3　27服務(wù)安全訪問(wèn) 145
7.7.4　28服務(wù)通信控制 147
7.7.5　3E服務(wù)測(cè)試設(shè)備在線 149
7.7.6　85服務(wù)控制DTC設(shè)置 150
7.7.7　22服務(wù)根據(jù)DID讀數(shù)據(jù) 151
7.7.8　23服務(wù)通過(guò)地址讀內(nèi)存 153
7.7.9　2E服務(wù)通過(guò)DID寫(xiě)數(shù)據(jù) 155
7.7.10　3D服務(wù)通過(guò)地址寫(xiě)內(nèi)存 156
7.7.11　14服務(wù)清除診斷信息 157
7.7.12　19服務(wù)讀取DTC信息 158
7.7.13　2F服務(wù)輸入輸出控制 163
7.7.14　31服務(wù)例程控制 165
7.7.15　34服務(wù)請(qǐng)求下載 167
7.7.16　36服務(wù)傳輸數(shù)據(jù) 169
7.7.17　37服務(wù)請(qǐng)求退出傳輸 170
7.8　診斷應(yīng)用層定時(shí)參數(shù)分析 171
7.8.1　定時(shí)參數(shù)分析 171
7.8.2　定時(shí)參數(shù)處理 172
7.9　診斷報(bào)文分析 173
提升篇
第8章　基于UDS的BootLoader 178
8.1　BootLoader介紹 178
8.2　BootLoader機(jī)制介紹 179
8.3　BootLoader的一般要求 181
8.3.1　通信要求 181
8.3.2　安全要求 181
8.4　BootLoader詳細(xì)流程 182
8.4.1　Pre-Programming 階段 182
8.4.2　Programming階段 183
8.4.3　Post-Programming階段 184
8.5　BootLoader軟件架構(gòu)與實(shí)現(xiàn) 185
8.5.1　最小系統(tǒng)和基本模塊 185
8.5.2　內(nèi)存分配 186
8.5.3　中斷向量表的重映射 187
8.5.4　閃存驅(qū)動(dòng) 187
8.5.5　程序跳轉(zhuǎn) 187
8.6　電控單元OTA介紹 188
第9章　通過(guò)腳本實(shí)現(xiàn)UDS客戶(hù)端通信 190
9.1　上位機(jī)和腳本編程語(yǔ)言 190
9.2　基于Python語(yǔ)言的UDS腳本 190
9.2.1　PeakCAN介紹 191
9.2.2　PeakCAN二次開(kāi)發(fā)介紹 191
9.2.3　基于Python語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)UDS通信 192
9.3　通過(guò)腳本實(shí)現(xiàn)上位機(jī)Flash BootLoader 203
第10章　UDS測(cè)試 204
10.1 　Vector系統(tǒng)介紹 204
10.2 　基于Vector工具鏈的測(cè)試系統(tǒng)介紹 204
10.3 　UDS測(cè)試操作指導(dǎo) 205
參考文獻(xiàn) 213