本書以機器人的發(fā)展和進化為線索，聚焦于傳統(tǒng)和先進機器人的基礎理論和研究方法。在闡述機器人相關理論的基礎上，以實際機器人系統(tǒng)為案例進行分析，并配備了仿真或實驗所需的源代碼和教程，幫助讀者深入了解先進機器人系統(tǒng)的建模與控制方法。本書重點介紹剛性全驅動機器人、欠驅動機器人、柔性機器人、氣動軟體機器人和智能材料軟體機器人五類機器人系統(tǒng)，主要內容包括：機器人的定義和發(fā)展、自由度和剛性的概念、機器人的基本運動學和動力學建模、柔性梁理論、遲滯非線性、機器人的基本控制思路、全驅動機器人的位置控制及阻抗控制、垂直欠驅動機器人的搖起控制、平面欠驅動機器人的平衡控制、柔性關節(jié)機器人和柔性連桿機器人的建模與控制、氣動軟體機器人的建模和末端位置控制以及軌跡跟蹤控制、基于介電彈性體和液晶彈性體的軟體機器人驅動器的建模與控制。