本書以提高飛機制孔機器人的位姿精度及可靠性為目標，重點考慮加工過程中超大加工空間、超大部件尺寸，以及大量的不確定性給機器人全工作空間域位姿誤差的最優(yōu)估計及高精準定位帶來的影響，引入非概率可靠性理論與方法，結合機器人高精度標定技術，將機器人全工作空間域劃分為若干個子空間，在每個子空間內(nèi)，建立基于工作空間分區(qū)的機器人非概率可靠性標定的有效模型與方法的創(chuàng)新性設想，實現(xiàn)工作空間分區(qū)框架下機器人末端位姿范圍的預測及參數(shù)的區(qū)間辨識；提出一種分區(qū)分類誤差補償策略，制定分區(qū)分類補償規(guī)則，探討機器人全工作空間域內(nèi)位姿誤差精確補償?shù)挠行�途徑并加以驗證。全書內(nèi)容共分九章，第一章是緒論，第二章是相關理論與基礎，第三章是機器人定位精度及參數(shù)標定的可靠性度量方法，第四章是機器人工作空間分區(qū)算法研究，第五章是位姿精度及標定的非概率可靠性方法的構建，第六章是工作空間分區(qū)下的位姿誤差補償策略研究，第七章是機器人三次NURBS曲線點到點路徑規(guī)劃及運動控制，第八章是機器人位姿優(yōu)化和振動抑制的有效途徑，第九章是總結與展望。