現(xiàn)代先進的多關節(jié)機器人均具有感知能力和關節(jié)軌跡規(guī)劃能力，具體包括環(huán)境建模、手眼標定、關節(jié)軌跡規(guī)劃和碰撞檢測等功能，其中環(huán)境模型的構建和碰撞檢測存在著精度上的依賴關系。本專著重點圍繞多關節(jié)機器人環(huán)境智能重建及軌跡精準規(guī)劃任務，詳細闡多關節(jié)機器人建模、視覺、場景重建、軌跡規(guī)劃、位姿估計以及抓取等關鍵技術，以近些年流行的KinovaMico2多關節(jié)機器人為具體對象，并借助最新的ROS系統(tǒng)、Gazebo和Rviz等軟件，輔助展示本專著中各項關鍵技術的實現(xiàn)和運行效果，供初級讀者了解多關節(jié)機器人的部分功能，同時也可為中高級讀者提供多關節(jié)機器人執(zhí)行任務過程中的關鍵技術實現(xiàn)方案。