本書以ROS系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以SLAM技術(shù)為前提闡述了機器人自主導(dǎo)航的相關(guān)理論知識，主要內(nèi)容包括ROS系統(tǒng)相關(guān)理論，闡述ROS的相關(guān)概念、設(shè)計目標(biāo)、特點、發(fā)展歷史和基本框架；ROS通信機制實現(xiàn)：話題通信、服務(wù)通信、參數(shù)服務(wù)器等。