本書主要研究了GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波算法、系統(tǒng)的可靠性等，主要內(nèi)容包括：捷聯(lián)式INS誤差建模，GNSS/INS不同組合方式建模及性能對比分析，抗差區(qū)間卡爾曼濾波建模與自適應(yīng)H∞濾波建模及其在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用，多重漸消因子的自適應(yīng)估計及應(yīng)用，組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性分析等。