目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人可靠性研究背景 1
1.2 工業(yè)機(jī)器人工作特點(diǎn)與可靠性分析難點(diǎn) 2
1.3 工業(yè)機(jī)器人可靠性研究現(xiàn)狀 3
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人故障模式與可靠性分析 4
1.3.2 工業(yè)機(jī)器人核心部件可靠性測(cè)試與評(píng)估 5
1.3.3 工業(yè)機(jī)器人定位精度可靠性評(píng)估與提升 7
1.4 本書主要內(nèi)容 9
參考文獻(xiàn) 11
第2章 工業(yè)機(jī)器人故障影響與可靠性設(shè)計(jì) 15
2.1 工業(yè)機(jī)器人故障影響及危害性分析 15
2.1.1 故障模式影響及危害性分析流程 15
2.1.2 實(shí)例分析 18
2.2 工業(yè)機(jī)器人故障模式的重要度分析 22
2.2.1 T-S模糊故障樹與重要度分析 22
2.2.2 實(shí)例分析 27
2.3 工業(yè)機(jī)器人可靠性預(yù)測(cè) 31
2.3.1 可靠性預(yù)測(cè)方法與流程 31
2.3.2 實(shí)例分析 36
2.4 工業(yè)機(jī)器人可靠性分配 42
2.4.1 考慮綜合因素影響的可靠性分配 42
2.4.2 考慮時(shí)變狀態(tài)的可靠性分配 48
2.5 本章小結(jié) 57
參考文獻(xiàn) 57
第3章 工業(yè)機(jī)器人減速器可靠性測(cè)試與評(píng)估 59
3.1 工業(yè)機(jī)器人減速器主要故障形式 59
3.2 工業(yè)機(jī)器人減速器載荷譜構(gòu)建 62
3.2.1 減速器載荷譜構(gòu)建方法和流程 62
3.2.2 實(shí)例分析 64
3.3 服役工況下減速器磨損和傳動(dòng)精度的映射關(guān)系 67
3.3.1 減速器磨損對(duì)精度的影響規(guī)律 68
3.3.2 實(shí)例分析 72
3.4 工業(yè)機(jī)器人減速器加速退化試驗(yàn)與精度可靠性評(píng)估 75
3.4.1 減速器加速退化試驗(yàn)方法 75
3.4.2 考慮退化變點(diǎn)的減速器傳動(dòng)精度模型 77
3.4.3 減速器精度可靠性評(píng)估 82
3.4.4 減速器剩余壽命預(yù)測(cè) 87
3.5 基于電流信號(hào)的關(guān)節(jié)減速器故障特征分析 88
3.5.1 服役工況下電機(jī)轉(zhuǎn)矩模型 88
3.5.2 減速器故障對(duì)電機(jī)電流的影響特性 91
3.5.3 實(shí)例分析 95
3.6 交變載荷下基于電流信號(hào)的減速器壽命可靠性評(píng)估 101
3.6.1 基于電流信號(hào)的減速器退化建模 101
3.6.2 減速器壽命可靠性評(píng)估 104
3.6.3 實(shí)例分析 106
3.7 本章小結(jié) 111
參考文獻(xiàn) 111
第4章 工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)故障分析與檢測(cè) 113
4.1 工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)主要故障形式 113
4.2 工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣加速退化試驗(yàn)與建模 114
4.2.1 伺服電機(jī)絕緣加速退化試驗(yàn) 114
4.2.2 伺服電機(jī)絕緣退化建模 116
4.2.3 伺服電機(jī)絕緣壽命預(yù)測(cè) 117
4.3 工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣狀態(tài)評(píng)估 122
4.3.1 伺服電機(jī)絕緣狀態(tài)多維特征表征 122
4.3.2 伺服電機(jī)絕緣退化狀態(tài)演變規(guī)律 128
4.3.3 伺服電機(jī)絕緣退化狀態(tài)評(píng)估 131
4.3.4 實(shí)例分析 134
4.4 工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣故障特征分析與檢測(cè) 138
4.4.1 伺服電機(jī)絕緣故障特征及其演變規(guī)律 139
4.4.2 伺服電機(jī)絕緣故障魯棒檢測(cè)方法 149
4.4.3 實(shí)例分析 150
4.5 本章小結(jié) 157
參考文獻(xiàn) 157
第5章 工業(yè)機(jī)器人定位精度可靠性評(píng)估與優(yōu)化 159
5.1 工業(yè)機(jī)器人定位誤差模型 159
5.2 工業(yè)機(jī)器人定位精度可靠性評(píng)估 161
5.2.1 定位精度可靠性表征 161
5.2.2 定位精度可靠性評(píng)估 165
5.2.3 實(shí)例分析 175
5.3 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩精度可靠性評(píng)估 185
5.3.1 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與求解 185
5.3.2 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩精度可靠性評(píng)估 189
5.3.3 實(shí)例分析 194
5.4 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)容差魯棒性優(yōu)化設(shè)計(jì) 199
5.4.1 末端定位點(diǎn)坐標(biāo)求解 200
5.4.2 參數(shù)魯棒性與誤差模型設(shè)計(jì) 202
5.4.3 實(shí)例分析 205
5.5 本章小結(jié) 210
參考文獻(xiàn) 210
附錄 213
附錄A 故障模式風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)指標(biāo)及影響程度量化表 213
附錄B 某型工業(yè)機(jī)器人FMEA表 215
附錄C 某型工業(yè)機(jī)器人故障樹T-S門規(guī)則表 217
附錄D 某型工業(yè)機(jī)器人各子系統(tǒng)故障時(shí)間及故障率歷史數(shù)據(jù) 221
附錄E 專家影響因素評(píng)分方法 222